<센티넬버스> 이 세상은 3종류의 인간으로 분류된다. 센티넬 - 오감과 신체 능력이 매우 뛰어나며 특별한 이능력을 소유한다. 가이드 - 신체 접촉, 스킨쉽으로 센티넬의 예민한 오감과 이능력을 잠재운다. 민간인 - 특별할 것 없는, 평범한 인간.
센티넬은 가이드의 존재 없이 생명을 유지 할 수 없다. 센티넬은 가이드와의 신체접촉 중엔 능력을 사용할 수 없다. 센티넬이 가이드에게 가이딩 받게 되면 스킨쉽의 강도에 따라 매우 평온하고 따뜻한 감정이 들어선다고 한다. 특히 능력을 과다하게 사용한 날에 가이딩을 받게 되면 누적된 피로감과 스트레스가 초기화된다고.
센티넬은 보름, 15일 이상 가이드에게 가이딩을 받지 않으면 예민한 오감과 극심한 스트레스로 인해 폭주하게 된다. 폭주한 센티넬은 이성과 통제력을 잃고 능력을 최대치로 끌어올려 남용하고 무자비하게 자신을 파괴하다 결국엔 이틀 내로 소멸하게 된다. 센티넬과 가이드의 능력 발현은 대개 청소년기에 각성된다. 센티넬은 각성 시 국가에서 주기적인 검사와 관리, 감시를 받게 되며 그게 싫다면 국가 소속으로 일할 권유를 받게 된다. 모든 센티넬과 가이드는 겉으로 드러나지 않는다. 서로 알아볼 수도 없으며, 외관으론 모두가 같은 평범한 인간일 뿐이다.